Objetivo:
Nuestro cliente, y en una de sus instalaciones en producción, desea optimizar el desempeño de un robot FANUC que realiza el despaletizado de producto terminado recibido en una bandeja, para posteriormente ser alimentado a una nueva línea de paletizado con la configuración adecuada a cada pedido de cada cliente.
El hito de este proyecto es que esta parte era un cuello de botella en la cadena de producción, y que minimizando las paradas de la instalación para realizar los cambios, se ha conseguido una mejora de tiempos de ciclo y por tanto de la productividad, en base a haber optimizado la gestión de las trayectorias/orientaciones, a la mejora de la forma de recoger y despaletizar el producto, reduciendo la velocidad y el número de movimientos totales del robot, todo ello reprogramando nuevamente la aplicación.
Funcionalidades, características y VENTAJAS:
En el sistema gestor de recetas de desapilado (definible desde un HMI y un PLC), las recetas contienen de una manera sencilla la definición de las recogidas del despaletizado, reportando las siguientes ventajas:
– Se han optimizado los movimientos (Trayectorias, puntos de espera).
-Las posiciones de los productos, reportadas por visión artificial, son procesadas de manera inteligente:
Teniendo en cuenta los puntos de posición devueltos por la cámara, la distancia entre ventosas y su tamaño, el alto y ancho de los productos, es el sistema el que procesa esta información y determina cómo hacer la recogida más optima de los productos, pudiendo (Caso de recogida de hasta 4 productos):
-Puede recoger todos a la vez.
-Puede recoger uno a uno realizando pequeños desplazamientos.
-Puede recoger uno, desplazarse, recoger 2, desplazarse y recoger el último.
Es decir, la inteligencia del programa ajusta dinámicamente los movimientos a efectuar, en base a las ubicaciones reportadas por la cámara de visión, por tanto, optimizando siempre los tiempos y ciclo y los movimientos del robot.
-La instalación admite diferentes orientaciones de recogida y de dejada.
-Se implementan medidas para reducir al mínimo las intervenciones del operario. Por ejemplo, si se detecta fallo en la recogida de uno de los productos (alguna ventosa), el robot deja los productos bien recogidos en la zona de salida, vuelve a inspeccionar mediante la visión el estado del palet, y continua el despaletizado sin la intervención del operario.
-Admite el despaletizado de bandejas con producto recibido en varias capas. Estas capas no siempre son iguales y homogéneas, por lo que se debe adaptar automáticamente a lo que llega paletizado, además de gestionar el producto y sus diferencias de material (brillos que afectan a la visión).
-En cuanto a la captura de la morfología del mosaico recibido para paletizar, y para obtener los mejores resultados, se realizan varias tomas de visión según diferentes perfiles captura (intensidad de luz, tiempos de exposición, etc.), combinando posteriormente los resultados de la manera más correcta.
Tecnologías empleadas:
- Robot de 6 ejes para despaletizado. Ventosas con control de vacío.
- PLC de proceso, maestro de la automatización.
- HMI/SCADA de operación de la célula de fabricación.
- Visión artificial.
Estaremos encantados de estudiar su aplicación de paletizado/despaletizado mediante robot y de ofrecerle nuestra mejor solución.
INISA, para tus despaletizados mediante robot.
